与刘裕同时期的英雄有以下几位：

祖逖：

祖逖是历史上闻鸡起舞的那位，永嘉时期洛阳陷落后，祖逖带领亲族南渡，并奏请当时的琅琊王司马睿北伐。他在淮阴招募士兵两千多人，占领谯城后作为北伐的根基，攻打后赵的石勒，收复了黄河以南中原地区的大部分土地。

桓温：

桓温是东汉名儒桓荣之后，晋明帝的驸马，担任荆州刺史后溯江而上，剿灭了成汉政权，不久后出兵进行了三次北伐。桓温率领四万晋军数次血战进入关中驻军灞上，但晋军粮草不济，前秦坚壁清野，桓温被迫撤军。第二次北伐大破姚襄收复洛阳，第三次北伐遭遇了慕容垂和前秦的合击，桓温大败而回。

谢玄：

前秦逐渐统一北方后，谢安举贤不避亲举荐了侄子谢玄，谢玄在京口招募流民，建立了赫赫有名的北府兵。刘裕起于行伍，在平定孙恩起义中展露头角，平定桓玄后掌握朝政大权。对内消灭西蜀、卢循、刘毅、司马休之等割据势力，对外北伐灭南燕、后秦，大破北魏，收复淮北、山东、河南、关中等地，光复洛阳、长安两都，使南朝版图达到最大。

陈庆之：

陈庆之是南朝梁的大将，北魏发生内乱后，尔朱荣大肆屠杀北魏皇室，魏北海王元颢请梁朝出兵帮助他称帝。陈庆之在北魏内乱中表现出色，帮助元颢建立了短暂的北魏政权。

拓跋嗣：

北魏第二位皇帝，其在位期间，北征柔然、丁零，东袭北燕，南攻刘宋，为北魏的扩张立下了汗马功劳。他深知刘裕在世时，北方各政权无不屏气敛息，与刘宋媾和。如今刘裕已逝，北魏再无后顾之忧，南征之机已然成熟。

檀道济：

檀道济是南朝宋开国名将，他是刘裕手下的著名将领，从讨伐桓玄开始就跟着刘裕。刘裕北伐时，他是刘裕的北伐先锋，连克许昌、洛阳、潼关，进平长安，灭后秦。刘裕即位后他被封为永修县公。

贺若弼：

贺若弼是隋朝名将，早在北周时期就立下过战功，杨坚建立隋朝后，被任命为吴州总管，参与了隋朝灭陈之战。战后贺若弼进位上柱国，封爵宋国公，拜右领军大将军，不久转右武侯大将军。

这些英雄在刘裕的时代都展现了卓越的军事才能和政治智慧，对当时的历史进程产生了深远的影响。