虚心听教的历史事件包括：

程门立雪

人物：杨时

事件：杨时为了向老师程颐请教问题，在程颐午睡时和同学游酢在门外等待，直到雪积一尺多厚。杨时这种尊敬老师的优良品德，一直受到人们的称赞。

凿壁偷光

人物：匡衡

事件：匡衡出身贫寒，无法购买油灯，便凿墙借邻居的光线读书，最终成为著名学者。

萤囊映雪

人物：车胤

事件：车胤家贫，夏天晚上抓萤火虫来当灯读书，其精神激励了无数学子。

头悬梁锥刺股

人物：苏秦

事件：苏秦在列国游历失败后回家，遭受家人讥笑，但他发奋读书，最终成为战国时期著名的游说家。

晋文公虚心纳谏

人物：晋文公

事件：晋文公在智者的建议下，认识到自己的骄傲和错误，开始认真听取别人的意见，并尊重他们的想法，从而国家发展迅速稳定。

齐景公知过能改

人物：齐景公

事件：齐景公在晏子的劝告下，戒酒并认识到自己的错误，表现出虚心接受他人劝告的品质。

孔子不耻下问

人物：孔子

事件：孔子在太庙参加祭祖典礼时，向人请教各种问题，表现出他虚心求知的品质。

这些故事都体现了虚心听教的重要性，无论是古代还是现代，虚心向他人学习都是取得成功的关键。