周公辅助成王的历史事件可概括为以下要点：

代理执政背景

周武王去世后，年幼的成王继位，周公旦作为武王弟弟被任命为摄政大臣，实际执掌朝政。他留在镐京（宗周）处理政务，未赴鲁国封地。

巩固政权措施

制定典章制度，稳定社会秩序；

平定管叔、蔡叔等叛乱，维护政权稳定；

东征平定淮夷、徐戎等部落，拓展疆域。

忠诚与品质

周公以“鞠躬尽瘁、克己奉公”著称，曾为招揽贤士而“一沐三握发，一饭三吐哺”。他始终以天下为公，拒绝篡位，最终在成王成年后主动归政。

历史影响

周公的辅政为周朝巩固统治奠定了基础，其政治理念和制度设计对后世影响深远，成为忠臣典范。