关爱空巢老人公益海报的设计理念应围绕以下几个方面展开：

传递关爱与尊重

海报应体现出对老年人的尊重和关爱，传达出“老吾老以及人之老”的价值观，强调社会责任感和家庭责任。

突出孤独与陪伴

设计中可以通过描绘空巢老人的形象，突出他们的孤独感，唤起公众对老年人情感需求的关注，倡导社会成员给予他们更多的陪伴和关爱。

简洁直观的视觉效果

海报设计应简洁单纯，具有强烈的视觉冲击力，以便迅速吸引观众的注意，并直观地传达关爱空巢老人的主题。

使用温馨的色彩与元素

采用温暖色调和温馨的设计元素，如黄色、粉色等，营造温馨和谐的氛围，传递出关爱和温暖的信息。

强调社会责任与参与

海报应鼓励社会各界积极参与到关爱空巢老人的行动中来，倡导“家和万事兴，敬老树新风”的理念，推动形成全社会尊老敬老的良好风气。

创意与趣味性

设计过程中可以运用一些创意手法，如比喻、象征等，使海报更具趣味性和艺术感染力，从而更有效地传达信息。

呼吁行动与反思

海报应呼吁公众反思现代社会中老年人所面临的困境，并鼓励大家通过实际行动来关爱空巢老人，传递出积极向上的信息。

综合以上理念，一张优秀的关爱空巢老人公益海报应该能够引起观众的共鸣，传递出关爱与尊重的信息，激发社会各界参与尊老敬老行动的热情。