阿基米德原理，即物体在流体中所受浮力等于其排开的流体重量，是由古希腊科学家阿基米德在公元前3世纪发现的。这个原理的发现与阿基米德的一个著名故事相关联，即他在洗澡时发现了浮力的奥秘，并兴奋地跳出浴缸，大喊“Eureka!”（我发现了!）。

阿基米德原理的发现可以追溯到阿基米德为希罗二世国王鉴定金冠是否掺假的任务。国王怀疑金冠中掺有银子，但要求不破坏皇冠。阿基米德通过将金冠放入水中，测量水位的上升，从而发现了浮力的原理。他发现，金冠排开的水的重量等于金冠的重量，从而判断金冠是纯金制成的。

阿基米德在《论浮体》一书中详细阐述了这一原理，指出浸入静止流体中的物体受到一个浮力，其大小等于该物体所排开的流体重量，方向竖直向上并通过所排开流体的形心。这个原理奠定了流体静力学的基础，并且可以推广到气体。

阿基米德原理的发现对物理学和工程学的发展产生了深远的影响。它不仅解决了物体密度的测量问题，而且对于设计和制造浮力器材、船舶和潜水器等水下设备也有很大的帮助。这个原理的应用还延伸到了气体的浮力和流体力学等领域。