一、形容亲子关系亲密

形影不离：

像形体和影子一样分不开，比喻关系亲密常在一起。

寸步不离：

形容彼此关系亲密，常相伴左右。

如影随形：

如同影子跟随身体，比喻形影相依。

母慈子孝：

父母慈爱，子女孝顺，传统家庭美德。

二、体现共同成长

相濡以沫：

泉水干涸时鱼儿用唾沫相互湿润，比喻在困境中相互扶持。

扶老携幼：

搀扶老人，带领小孩，体现责任与陪伴。

乳臭未干：

形容小孩年幼无知，也比喻人幼稚。

三、描绘活泼可爱

聪明伶俐：

形容小孩头脑机灵，活泼乖巧。

天真烂漫：

形容小孩天真无邪，活泼可爱。

活泼开朗：

性格开朗，充满活力。

四、表达教育意义

琴瑟在御：

比喻夫妇和睦，也可引申为亲子和谐。

教子有方：

形容教育方法得当。

注：部分成语如“推燥居湿”虽与育儿相关，但更侧重母亲辛劳，不完全符合“陪伴”的直接含义。建议根据具体语境选择贴切成语。