刘裕在417年北伐期间，确实成功渡过黄河，并攻占了长安。他领导的军队在关中百姓的欢迎下进入长安城，并拜谒了汉高祖刘邦的陵寝。这表明刘裕的军队在军事上取得了重大进展，一度收复了从关中到山东的广大国土，将东晋的国境线推进到了黄河以南。

然而，尽管刘裕在军事上取得了显著成就，他最终并没有继续北伐，而是选择返回京城篡位。此外，刘裕去世后，北魏的拓跋嗣趁机对刘宋发动了全面进攻，这表明刘裕的北伐并未能彻底统一中国。

综上所述，刘裕在北伐期间确实渡过黄河，并攻占了长安，但并未能完成统一中国的目标。