根据搜索结果，黄小海在84岁高龄时通过央视寻亲节目《等着我》与失联23年的儿子取得联系，并最终回到父母家中。以下是相关信息的综合说明：

认亲过程

黄小海在节目中表达了对父母长期分离的痛苦与对家庭关系的复杂情感。尽管存在显著矛盾，但最终双方达成和解，黄小海选择回归家庭。

现状与后续

- 黄小海目前与父母同住南京，双方虽时有争吵，但已解决矛盾；

- 有报道称其已回到南京鼓楼父母家中，和好如初。

背景补充

黄小海自幼因父母极端控制欲产生心理创伤，离家出走23年。其母亲在黄小海成年后仍保持密切联系，可能对其回归有一定影响。

综上，黄小海已正式认亲并回归家庭，但家庭关系的修复仍需时间观察。